低圧可動を目指したEHD ポンプ駆動型人工筋の開発と、それを搭載した軽量ロボットアームの試作

抄録

絶縁性の流体に高電圧を印加すると流れが発生する現象であるEHD現象を応用した機械的駆動部の無いEHDポンプを開発し、このEHDポンプにより人工筋を駆動するロボットアームの開発を行っている。今回、マッキベン人工筋肉に代わる低圧力でも駆動可能な人工筋の開発を行い、その人工筋を用いたシステム全体が軽量なロボットアームの試作、及び評価を行ったので、その結果について報告する。