回転中心の空間的位置の独立制御が可能な球面パラレルメカニズム

池田 剛; 武田 行生; 松浦 大輔

doi:10.11522/pscjspe.2013S.0.1095.0

2013年度精密工学会春季大会

セッションID: T14

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013S.0.1095.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

回転中心の空間的位置の独立制御が可能な球面パラレルメカニズム

*池田剛, 武田行生, 松浦大輔

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キーワード: パラレル機構, 球加工, 球面加工, 低侵襲手術, パラレルメカニズム

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抄録

金型や球形状加工物などの加工機や低侵襲手術への応用が可能な,出力リンクの回転中心の空間的位置が制御可能な球面パラレルメカニズムとして,回転中心制御用連鎖1本,回転運動制御用連鎖2本の計3本の連鎖からなる新しいパラレルメカニズムの構成を提案している. そして速度の入出力関係，出力節の位置・姿勢と入力変位との関係，および特異点について解析を行い，その特性について検討を加えている.

責任著者(Corresponding author)

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