主催: 公益社団法人精密工学会
東京大 工学部 システム創成学科
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本研究では，３Dレーザースキャナーで得られた周辺環境の点群データと，境界のない２D多様体オブジェクトとの間で衝突判定を行う手法を提案している．環境点群データを球面座標を用いてデプスマップに変換した後，点群表現されたオブジェクトをデプスマップ上に投影することで衝突判定を行う．本手法を用いれば，判定に必要な計算時間を削減することができる．また，複数計測によるデータを用いる場合の手法についても提案している．
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