3次元点群に基づくロボットハンドリング技術

三上 脩; 神谷 好承; 関 啓明; 疋津 正利

doi:10.11522/pscjspe.2014A.0_71

2014年度精密工学会秋季大会

セッションID: B03

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014A.0_71

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

3次元点群に基づくロボットハンドリング技術

*三上脩, 神谷好承, 関啓明, 疋津正利

著者情報

キーワード: 測域センサ, 3次元点群, ロボットピッキング, 物体認識

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

生産ラインなどで発生する大量のバラ積み部品のピッキング作業は，専用の整列装置を介して可能となる場合が多く，作為的な環境整備を免れない現状がある．本稿では，レーザ測距式測域センサを駆使して精度良く取得した3次元的点群により表現された立体情報を基に，物体の位置姿勢認識及びハンドリング計画手法の提案と実装を行うことで，バラ積み状態からの把持作業の自動化を多様な形状の品目に対して実現することを命題とする．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）