脆弱な管内を移動する二脚式ソフトロボットの研究

爪とジョイント角度の違いによる歩行動作の検証

抄録

近年，社会的インフラの老朽化や自然災害に伴い，脆弱な環境下の配管内を調査するロボットに期待が寄せられている．我々は，構造やアクチュエータに柔らかな材料を用い，必要最低限の信号処理で複雑な動きができる二脚式ソフトロボットの研究を展開している．本研究では，ロボットの重要な役割をなす爪をメガネ端子から傾斜パイル織物地に変更し，腕（ジョイント）の角度を変えて接地面を平面から曲面まで対応できるようにした．