ヒューマノイドロボットを用いた打撃と打撃音フィードバック動作の考察

抄録

本研究はヒューマノイドロボットを用いた打撃動作と音響認識システムの開発を扱ったものである．打撃動作は音と共に打音検査として様々な分野で扱われている．例えば，建造物の打撃音での点検や，果物の熟度判定などが挙げられる．これらの作業は危険で長時間を要する場合や，任意の衝撃力を再現する必要があるためロボットで行う方が効果的である．そこで本研究ではヒューマノイドロボットを用いて打音検査の自動化を試みる．