小型ロボット群による物体搬送を支援する台車システム設計

抄録

小型ロボットの搬送作業においては，ロボットへの荷重負荷をいかに減らすかが重要である．荷重負荷の軽減に台車を利用すると，積載時の台車の滑りが問題となる．本研究では台車にロック機構を導入し，無線通信により台車と床の間の摩擦力を必要時に変更できるシステムを提案する．台車がエアシリンダによりラバー板を床に押し付けることにより，滑りを回避する．実機実験により，提案したシステムの有効性を確認した．