走行軌跡を用いた市街地MMS計測点群の高精度レジストレーション マルチパス計測データへの適用とレジストレーションの頑健性改善

高井 俊吾; 伊達 宏昭; 金井 理; 新名 恭仁; 織田 和夫; 池田 辰也

doi:10.11522/pscjspe.2014S.0_385

2014年度精密工学会春季大会

セッションID: E39

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014S.0_385

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主催: 公益社団法人精密工学会

走行軌跡を用いた市街地MMS計測点群の高精度レジストレーション

マルチパス計測データへの適用とレジストレーションの頑健性改善

*高井俊吾, 伊達宏昭, 金井理, 新名恭仁, 織田和夫, 池田辰也

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キーワード: モバイルマッピングシステム, レーザ計測, 点群, レジストレーション, マルチパス走行軌跡, ICP

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抄録

モバイルマッピングシステム（MMS）により同じ領域を複数回計測した点群には，IMUのドリフトやGPSの誤差に起因するずれが生じる．本研究は，この問題を解決するためのMMS走行軌跡を用いた計測点群の高精度自動レジストレーションの実現を目的とする．本報では，マルチパス計測データに対する既提案手法の適用と，点群ずれ量算出のためのICPにおける最適対応選択によるレジストレーションの頑健性改善法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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