水田除草用ロボットの車輪の軟弱地盤における駆動力モデル

抄録

本研究の目的は，水田移動用ロボットのための車輪の開発である．水田の土壌は柔らかいため通常の車輪だと土壌を破壊してしまい，ロボットの移動が困難になる．本研究では，土壌に小さいながらも十分な駆動力を与える車輪形状としてロッド状のラグを配置した車輪を開発した．その車輪の駆動力モデルを定式化し，実験によりそのモデルの妥当性を検証する．