冗長複雑構造ロボットの身体性運動学フレームワークの開発

超冗長マニュピレータの形状制御

抄録

環境に応じて作業する超冗長複雑構造ロボットの身体性運動学フレームワークを提案する。これは、関節位置などの局所的な体節セグメントの運動状態をトレースする体節運動計算モデルと環境等に応じて適切な運動を発生する体節運動発現モデルからなり、これらの局所型のモデルを構造に従い組み合わせ、局所分散型身体性運動学計算モデルを構築する。この有効性を超冗長マニピュレータの多点位置決め問題に適用して実証する。