可変張力ばね機構によるロボットアームの省エネ駆動

抄録

昨今産業用ロボットアームには省エネ化が求められている．従来アーム自重を補償する機構が考えられているが，複雑で組込みにくい．そこで本研究では，既存のロボットアームを上方からワイヤとばねで吊ることでアームの負荷を軽減する方法を提案する．アーム本体と把持物の質量および作業を考慮してワイヤをモータで巻き取ることでばねの張力を設定する．この方法により省エネ化が可能であるかをシミュレーションによって検証した．