２台の多関節ロボットを用いた協調動作に適した配置に関する研究

抄録

本研究の目的は，2台の多関節ロボットが協調動作を行う際のロボットの配置の最適化である．これまでの研究で，ロボットの関節トルクに着目し，その出力余裕の大小を評価することで，2台のロボットの配置を決定する手法を提案した．また，ロボットを床面だけでなく壁面や天井に設置することを考え，上記の手法と統合し，目的とする協調動作に対して最適なロボットの配置を決定する手法を考案した．