外乱補償制御による複合的モーション安定化技術の開発

補償制御のハイブリッド化によるZMP安定化効果の検証

抄録

ヒューマノイドロボットにおいて、腰の回転や上下動を伴いながら双腕が激しく動き、さらにストップモーションなどの足裁きも含んだ「全身をダイナミックに使った複合的なモーション」では、足裏着地性の不安定さやメカのたわみなどに起因する外乱が顕著となり、これらを十分に補償する必要がある。本稿では、複合的なモーションの例として伝統舞踊を題材とし、本安定化制御技術の開発、及び実施検証した結果を報告する。