5節閉リンクコンパクトロボットを用いた平面磨き装置の検討

抄録

近年遊離砥粒加工から固定砥粒加工へ代替することが求められている．さらに複雑形状部品に対して形状精度，面粗さの両立が難しいために精度保証が容易でない，自動化しにくいなど，解決することが容易でない課題を抱えている．そこで，本研究では，マイクロマシンの一つである5節閉リンク小型ロボットと研磨砥石を組み合わせ，熟練技能者の磨き作業を再現することで極めて高精度の加工と環境負荷の抑制の両立を目指す．