ロボット群の目標地点到達時の隊列形成を用いたリーダ追従型隊列誘導

抄録

複数ロボットの移動を制御する手法として、リーダの速度を後続のロボットに追従させ、列型隊列を形成して移動する「リーダ追従型隊列誘導」がある。既存手法では、隊列の先頭のリーダが目標地点に到達した場合、ロボット群が行動を完了し、後方ロボットが目標地点から遠く離れた地点で停止してしまう。本研究では、目標地点周辺で蛇行隊列を形成し、ロボット全体が目標地点のある区域に収まる手法を提案した。