組立工程の自動化における異常判断技術

抄録

ロボットを活用した機器の組立工程において，組立作業の異常を自動的に検知し，判断して動作を停止，修正する自律型の製造システムの構築を目指している．不良品の発生を未然に防ぐため，機器に損傷を与える前に動作を停止する必要がある．そこで我々は様々なセンサーの統合判断により，不良品の発生につながる不具合の予兆を検出し，異常判断する技術を開発した．コネクタの把持&挿入の工程作業において評価を行った結果，コネクタ挿入前に異常を検知し，判断できることを確認した．