複数の移動ロボットによる大型物体変形作業のための機構開発

抄録

家庭・オフィス環境という狭小な空間において、ロボットによる大型物体の姿勢制御を考えた際、複数の小型の移動ロボットによる協調動作が必要であると考える。本研究は、その際用いる移動ロボットに対する機構的な要求およびその解決手法について検討を行うものである。本稿では、車輪による移動を含めた低自由度ステージ機構と単純な構造による位置誤差にロバストなグリッパ機構を製作し、折り畳み椅子の展開作業を行う。