回り階段も移動可能な直交四脚車輪ロボットの開発

抄録

　近年、高齢化や共働き世代の増加により、ロボットによる家事作業の支援が求められている。ロボットが家事を遂行するためには、各種作業機能の他に階段に代表される家屋内の不整地を移動する機能も必要となる。今まで多くの不整地移動ロボットが研究されてきたが、本研究では回り階段も移動可能な「直交四脚車輪ロボット」を提案し、本報では試作した実験装置，実機を使った動作実験の結果について述べる。