幾何学的拘束条件に基づくロボット組立動作自動計画技術

抄録

日立では多品種変量に対応する生産方式として、ロボットを配置した設備（ロボットセル）を並べ、製品に合わせてロボットプログラムを変更する生産ラインを開発している。市場の需要に応じて短期間に生産品種を切り替るには、ロボットの教示工数が課題となる。そこで本研究では、3次元CADデータの幾何学的拘束条件からロボットによる組立動作を自動計画する技術を開発し、ティーチング時間の86％短縮を達成した。