ヒューマノイドロボットと弾性ばちが協調した打撃動作と打撃音の考察

抄録

本研究の目的は、人と共存する環境でヒューマノイドロボットを産業用として用いることである。そのためには、より限られたスペースでの作業や低出力のサーボモータでの作業を効率的に行う技術が求められる。これを解決する一つの手段として本研究では道具の使用に着目し、作業を効率的に行うことを目指す。具体的には鉄琴演奏をロボットのタスクとし、人の手首のスナップ運動を最適な道具を効率的に使用することで再現する。