抄録
猫の脚の筋骨格系をモデル化した4脚動物モデルをシミュレーション及び実機にて構築し，そのモデルに歩行走行をさせた．歩行走行の制御には，生物が持つリズム生成器CPG（Central Pattern Generator）と姿勢制御のための脚負荷情報を組み合わせたものを用いている．このモデルにて生物が実際に行う歩容walk，trot間の自律歩容遷移を確認することができた．本結果を実際の生物と比較することで，4脚動物の歩行走行メカニズムを工学的観点から解明する．今後は，実機による同様の結果取得と得られた結果のより詳細な分析を行う．
