6自由度インチワームの動作特性と変位量

抄録

本研究室では圧電素子と電磁石を用いた自走式6自由度インチワームを製作している。多自由度の微小動作が可能なインチワームを利用した小型生産システムの構築を試みている。現在インチワームの動作に意図しない変位がみられる時がある。本稿では、小型生産システムへの応用の前段階として、インチワームの動作特性の改善を試みる。インチワームの動作特性と変位量の関係を明らかにし、具体的には電磁石の構造が変位に与える影響を明らかにする。