抄録
本研究では複数の小型物品搬送ロボットに物品の搬送を行わせる卓上作業支援システムを扱う．このシステムは，机の奥に待機している自走式トレイ群から必要な物品を載せたトレイを呼び出すことで手元に必要な物品を搬送させる．しかし，使い終わったトレイを机の奥に戻して卓上の片付けを行う場合，作業者がシステムに対して逐一戻すトレイの指示を行う必要があり，あまり実用的でない．そのため本研究では卓上作業支援システムを用いて，卓上の不要な物品を載せたトレイを自動で判別し，トレイの片付けを作業者の指示なしに行う機能を提案する．
