液圧駆動型鉗子の検知把持力の高精度化

抄録

把持力を検出できる液圧駆動型鉗子を開発し，高精度に把持力を検知できる鉗子と液供給部の設計について検討を行った．鉗子が駆動する際の液圧のヒステリシス性を防ぐため，シリンダ部における摩擦を低減する構造とした．また鉗子は液圧によりベローズを伸縮させることで開閉を行うが，ベローズが伸張した際に鉗子が開く構造とすることで，より広い角度で把持力を得ることができた．本報では，これらの評価実験について述べる．