フィードバック制御を用いたマイクロロボットの動作改善

抄録

圧電素子と電磁石を利用して微小動作が可能なマイクロロボットを開発してきた。作成したロボットは多自由度位置決め装置として応用を目指している。このロボットはインチワームの原理で移動しているが、外乱の影響を受け目標方向とは異なる方向に進んでしまう問題点がある。角度計測を行い、圧電素子の伸縮量を調整するフィードバック制御のモデルをSimulinkにより製作して、Arduinoに実行する手法を用いて動作改善を行った。