非利き手としての機能を有する能動義手の開発

抄録

近年，機構部品や電子回路の単品製造が容易になったことで，数多くの新たな義手が提案されている．しかしながら，頑健性や利便性の点では課題を有している．本研究では，非利き手としての機能に限定することで，頑健性と利便性を高めた義手を開発することを目的としている．具体的には，非利き手の機能として対象物の掴み，つまみ，押さえの動作に注目し，これらを可能とする能動ハンドを開発し，従来の能動義手との比較を行った．