複数の空間外乱を考慮した柔軟システムの波動モデリングと防振制御

抄録

近年，産業機械の精密な制御が求められており，外乱に対するロバスト制御が広く研究されている。産業機械の多くは共振系としてモデル化されるが，従来は負荷の長さを無視した集中モデルに基づき制御を行っていた。しかし，外乱が負荷先端以外に作用する場合に外乱の空間的な性質を考慮することができなかった。そこで本研究では波動システムに基づいて外乱の空間的性質を考慮することで，複数の外乱の抑圧を目指す。