駆動系の特性を考慮した多関節ロボットの数学モデル

抄録

ロボットの輪郭運動精度向上のためには，駆動系の動特性と位置・姿勢により変化する慣性モーメントや重力負荷などを考慮した解析が必要となる．本研究では，アームの運動学，減速機の剛性とモータを駆動する制御系および摩擦や重力などの外乱を考慮した多関節ロボットの数学モデルを構築し，アーム先端の円弧補間運動時の各関節駆動モータの挙動とアーム先端の運動軌跡について，測定結果とシミュレーション結果とを比較した．