液架橋マニピュレーションにおけるせん断方向の慣性力による離脱手法

抄録

プローブ先端面とセンチオーダーの対象物体表面間に、液体により液架橋を構成し液架橋力を発生させ、対象物を把持する液架橋マニピュレーションにおいて、対象物に液架橋の軸方向に慣性力を与え離脱させることは困難であった。本研究では、液架橋力の異方性に注目し、プローブを水平方向に加速させ、対象物にせん断方向の慣性力を与え離脱させる手法を提案し、離脱可能なプローブ加速度や対象物形状等の条件について示す。