双腕ロボットのプレート操り動作によるボールのリサージュ転がり運動の考察

抄録

双腕ロボットに作業プレートを保持し、プレートの旋回操り運動によりプレート上のボールに転がりリサージュ図形を創生する。そのモニター結果に基づき、双腕協調動作の制度診断を遂行する。