揺動型EHDアクチュエータを用いた多関節ロボットの開発に関する研究

抄録

近年、災害現場などのように複雑に入り組んだ場所に入り込むロボットとして、蛇や象の鼻の様に動作が可能な多関節ロボットが注目されている。こうした多関節ロボットには様々な駆動源が用いられているが、我々は電気を直接流体の流れに変換するEHD現象を応用し，外部駆動機器や配管が不要な新たな駆動源を開発した。この駆動源を用いて生物の様に滑らかに動作が可能な多関節ロボットの開発を行ったので報告する。