移動計測による点群と画像を用いた線状物体検出（第2報）

抄録

移動計測データを用いた線状物体の検出は，自動運転の3次元地図作成やインフラの管理に有用である．点群を連結して電線を検出する手法は，これまでにいくつか提案されてきた．しかし，移動計測で得られる線状物体の点群は欠落が多く，正しい接続関係の検出が困難であるという問題があった．本報では，前報で推定したカメラ画像上での線状物体の接続関係を用いて，欠落していると考えられる点群を補間する手法を検討する．