微粉超砥粒砥石を用いた5節閉リンクロボットのガラス自動磨き方法の検討

抄録

5節閉リンクロボットの水平面内の動作特性を生かし，微粉超砥粒の砥石で極低圧下で研磨作業を具現化するため，ボイスコイルモータを導入したシステムを構築した．砥石の摩耗等により生じる外乱に対して，力センサを用いたPIデジタル制御を導入する改良を遂行した．また，提案したシステムの効果を実験により確認することができた．