交互三点接地歩行型ホロノミック精密自走ロボットの開発

抄録

近年，電子部品の小型化に伴い微小物の多軸操作が求められている．本研究室では，精密作業を目的とした精密位置決めロボットを開発している．先行研究で開発した六点接地型歩行機構では，移動時の床面との摩擦による位置決め再現性の低下や，駆動面が限定される課題があった．本研究では，昆虫の交互三脚歩行の歩容形態を模倣した自走機構を，FEM解析と定量的なデータに基づいた設計により製作し，位置決め精度を評価した．