6脚型平面移動ロボットの小型化脚機構の改良検討と評価

抄録

本研究ではインフラ構造物点検自動化要求に対して，壁面・管内移動を見据えて平面での6脚移動ロボットの脚機構にワイヤーと巻取り機構を用いた機構を考案した．さらに，考案した脚機構を搭載したロボットを用いて歩行実験を行い，目標距離を前進できることを確認した．前進・旋回実験から考案した脚機構の歩行に関する課題を抽出し，それを解決するため脚機構の改善案を検討，試作機を製作して動作確認を行った．