4DoF二点群位置合わせの計算時間安定化を実現する円柱ノルムベース最適化モデルとその大域的最適化手法

安倍 次朗; 小野 善将; 辻 聡; 安部 淳一

doi:10.11522/pscjspe.2021S.0_43

2021年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2021S.0_43

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2021年度精密工学会春季大会

開催地: オンライン開催

開催日: 2021/03/16 - 2021/03/22

4DoF二点群位置合わせの計算時間安定化を実現する円柱ノルムベース最適化モデルとその大域的最適化手法

*安倍次朗, 小野善将, 辻聡, 安部淳一

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キーワード: 点群位置合わせ, 地上LiDAR, 4DoF, 円柱ノルム, 最適化

会議録・要旨集フリー

p. 43-44

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抄録

本稿では，4DoF点群位置合わせのための円柱ノルムに基づく最適化モデルとその大域的最適化手法を提案する．4DoF点群位置合わせは地上LiDARの傾斜補正機構を活用した効率的な点群データ結合技術である．従来手法であるユークリッドノルムに基づく最適化モデル手法には計算時間が安定しないという課題がある．屋外で取得された点群データに対して，提案手法が従来手法よりも6.5倍安定的であることを確かめた．

責任著者(Corresponding author)

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