波動歯車装置を内在する位置決め機構の精密プラントモデリング

抄録

本論文では，モータに波動歯車装置を取り付けたアクチュエータを対象とし，各種非線形要素に起因して生じるねじれ角度・トルク電流のヒステリシス特性や振動の実機応答波形に対して，再現性の高いモデリング手法を提案する。制御対象に含まれる非線形要素である摩擦，非線形ばね，角度伝達誤差，コギングトルクの同定および数学モデリングを行うことで，要求精度を満足するモデリングを実現した。