小型移動ロボットの圧電素子取り付け場所が電磁石の位置保持へ及ぼす影響

抄録

筆者らは、電磁石と圧電素子を利用した小型移動ロボットを開発し、多自由度位置決め装置への応用を目指している。現在、ロボットには1サイクルの移動量に誤差が生じており、先行研究ではこのロボットの移動時に振動的な変位が発生している。本稿では、振動的な変位の原因を明らかにし、圧電素子の取り付け位置を変更して電磁石の位置ずれを測定した結果から、振動的な変位と電磁石の位置ずれとの関係を明らかにした。