蠕動運動型能動カテーテルの小型化の検討

3Dプリンタを用いた機構の設計

抄録

本研究は、線虫などに見られる蠕動運動を走行機構に利用した蠕動運動型能動カテーテル（Peristaltic Active Catheter以降PAC）の研究を行っている。機構は複数のバルーンを接続し後方から水圧を印加し膨張させることで前進・方向転換を可能にするものである。しかし、PACは弾性材料で構成する必要があり製作と小型化が難しい。この問題を解決するため、弾性材料を扱える3Dプリンタを導入する事で解決を目指し、造形した機構の検証及び小型化について検討する。