小型壁面移動多脚ロボットの壁面吸着移動のための歩容手法の検討

抄録

本研究では，壁面点検を目的とした小型壁面移動多脚ロボットの作成を目標として，吸着方式及び移動方式の検討を行った．吸着方式の検討より，ロボットの移動時における脚の状態やロボット全体の重心が移動時に滑り落ちることや転がり落ちるといった現象に影響を及ぼすことが分かった．そのため，上記課題を解決するため，ROSを用いてシミュレーションを行った．