産業用協働ヒューマノイドロボットを用いた音符型電子楽器の操り動作の高精度化

抄録

近年，生産現場では少子高齢化による労働者不足により，人からロボットへの自動化のニーズが高まっている．そこで，我々はロボットに楽器を演奏するという課題を与え，これにより，人と同じ道具の操り動作の高度化を目指している．本報では，楽器としてオタマートンと呼ばれる電子楽器を用いて，その把持部分を3Dプリンタで作成し，演奏の際の音声を周波数解析することによって，ロボットの制御を検討した．