異なる剛性を備えた未知な線状物体を操るための動作計画の提案

抄録

柔軟物の操りはロボットによる操りの中でも重要な操りである．本研究では，通常の組みひものみならず，紐と丸棒などを組み合わせた異なる剛性を有する線状物体を取り扱う．また，その線状物体の特性をロボットは未知である状態から動作計画を行い，線状物体一般に適用し得る動作計画の手法を提案する．