タクシー型AMRのための工場内地図作成と自己位置推定のSLAM精度検討

大見 康晟; 松井 智哉; 廣垣 俊樹; 青山 栄一

doi:10.11522/pscjspe.2023A.0_31

2023年度精密工学会秋季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2023A.0_31

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2023年度精密工学会秋季大会

開催地: 福岡工業大学

開催日: 2023/09/13 - 2023/09/15

タクシー型AMRのための工場内地図作成と自己位置推定のSLAM精度検討

*大見康晟, 松井智哉, 廣垣俊樹, 青山栄一

著者情報

キーワード: 自己位置推定, AMR, SLAM

会議録・要旨集認証あり

p. 31-32

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抄録

現在の物流拠点や生産現場では生産年齢人口減少に対応するため，AMRによる高効率な搬送の自動化が求められている．その実現のためには施設の地図を作成し，それをもとにAMRを正確な位置に誘導する必要がある．そこで本報ではSLAMを用い，特徴量の異なるコースの地図を作成した．そしてそれらのコースにおいて，Navigation Stackを用いてAMRを走行させたときの自己位置推定精度について評価した．

責任著者(Corresponding author)

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