球体慣性センサの4元数を用いた位置姿勢のモニタリングに関する研究

抄録

本研究では，FDM方式で造形した球体6軸慣性センサの転がり運動を，無線通信を用いて計測する．球体が平面上を転がり運動するとき，回転軸不定で回転量に制限がない．そのため，従来のオイラー角表現での姿勢推定では特異点が生じ，連続的な姿勢表現が不可となる．そこで本報では，微小クォータニオンを組み込んだアルゴリズムにより，特異点でも連続した姿勢表現が可能な手法を提案する．そして，その応用について考察をおこなう．