双腕スカラロボットのグラスプレスハンドリングに向けた作業プレートの水平面内操り動作の精度検討

抄録

近年，FA（Factory Automation）技術の重要性が高まり，ロボットの運動精度を改善するためには，それらの計測および評価の技術が不可欠になってきている．本研究では，双腕スカラロボットを用いて，水平面内動作のみで指令する．ここではプレート上のボールを操ることでボールの軌道から運動精度を診断する手法を提案している．また，作業プレート把持姿勢の変化とボール軌道との関係について円形度という指標を用いて考察した．