ABF++を用いた産業用ロボット用塗装パスの自動生成

パス調整プロセスの妥当性の検証

抄録

産業用ロボットを用いた塗装作業の自動化に際して，塗膜厚さが均一になる走査経路を示す必要がある．しかし，被塗装物と塗装ガンの距離や姿勢，被塗装物の形状などを考慮した膜厚分布の計算は難しい．本報では，被塗装物に初期塗装ガン走査経路を生成した後，塗装シミュレータを用いた膜厚シミュレーションに基づく経路の調整を繰り返すことで，最適な塗装経路に近似していく手法の妥当性を検証した．