ラインレーザを用いた球体姿勢測定法の研究（第6報）

抄録

球面モータの姿勢（XYZ軸回りの回転角）を精密に計測する方法として，球体表面に直径が異なる平行な２本の円柱（主軸，副軸）を倒立させ，その円柱にラインレーザを射て，遮断されたレーザの幅と位置を計測することで，球体の姿勢を計測する方法を考案した．本報では，ラインレーザを用いた姿勢計測法について，主軸／副軸の遮断幅と遮断中心位置から球体の回転角・傾斜方向・傾斜角を求める式を導出したので，これを報告する．