手術支援ロボットのための腹腔内の3次元計測の基礎的検討

抄録

腹腔鏡手術では手術が必要な箇所の位置を把握するため，手術中に用いる腹腔鏡のほかに事前に撮影したCTやMRI画像により腹腔内の様子を観察する．しかし，これらは位置合わせ誤差が生じることなどの問題がある．そこで本研究では，手術支援ロボットを用いた腹腔鏡手術中に腹腔内を3次元で計測する手法の構築を目指す．本報では，模擬臓器や生体試料等を用いて非接触による３次元計測について，基礎的な検討を行った．