3自由度インチワームの垂直荷重特性

抄録

多自由度位置決め装置への応用を目指し、圧電素子と電磁石を用いた多自由度インチワームを開発してきた。このインチワームは目標と異なる軌道で移動する問題点があった。外乱の1つである配線をなくすために、ワイヤレス化を目指している。インチワームをワイヤレス化するために駆動回路等を搭載する必要がある。本稿は、搭載可能な駆動回路等の重量を明らかにするために、インチワームの垂直荷重特性について述べる。