大域的な座標変換による非ホロノミック車両システムのハイブリッド制御

抄録

本論文では，非ホロノミックシステムの典型的な例である車両系の制御問題を扱う．まず，系を大域的な座標変換によってハイブリッド時間軸状態形に変換し，ハイブリッドオートマトンで記述された制御則を提案する．さらに，状態変数の取りうる範囲に制限がある場合を考え，スーパバイザを用いた大域的制御則を構成する．